欠驱动双足机器人动态步态规划方法研究

• 作者: 王剑 程思微 绳涛 马宏绪
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动双足机器人 步态规划 遗传算法 时不变步态
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 1-4,97
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4519字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.06.001

摘要

以欠驱动双足机器人为对象研究其周期稳定的动态步态规划方法.首先建立欠驱动双足机器人的混杂动力学模型,然后采用时不变步态规划策略对机器人步态进行规划,并研究周期步态的收敛条件.步态参数直接决定周期步态的稳定性,采用遗传算法,以能耗最优为目标,以限制条件为约束对步态参数进行选择和优化.最后通过虚拟样机对机器人的行走过程进行动力学仿真.实验表明规划步态收敛于稳定的极限环,实现了高速动态步行,该规划方法是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏绪	国防科技大学机器人实验室	54	650	13.0	23.0
2	绳涛	国防科技大学机器人实验室	11	84	5.0	9.0
3	王剑	国防科技大学机器人实验室	22	159	8.0	11.0
4	程思微	国防科技大学机器人实验室	3	18	2.0	3.0