六自由度并联运动机床奇异性研究

• 作者: 牟思惠
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 并联运动机床 螺旋理论 奇异性 Jacobian矩阵
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 26-28
• 分类号: TH113.2+1
• 字数: 1696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2010.06.009

摘要

6-PSS并联运动机床的奇异性分析是6-PSS并联运动机床其它分析的基础,也是空间机构学分析的一个难点.本文首先解释了并联运动机床奇异性特征,通过建立6-PSS并联运动机床结构数学模型,实现了参数化设计.利用螺旋理论空间分析的优势.建立了6-PSS并联运动机床的Plücker坐标,方便地给出机床受力Jacobian矩阵,同时利用Matlab强大数学计算功能,精确的分析出并联机床的奇异性空间,降低了并联运动机床奇异分析的复杂性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牟思惠		8	7	2.0	2.0