水下球形机器人BYSQ-2的原理与动力学分析

• 作者: 兰晓娟 孙汉旭 贾庆轩
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下球形机器人 结构构型 动力学模型 姿态保持
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 20-23,29
• 分类号: TP242
• 字数: 2627字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-5321.2010.03.004

摘要

介绍了一种新型内置姿态调节机构的水下球形机器人BYSQ-2的结构构型、工作原理和性能参数,并分析该机器人的动力学特性,最后研究了机器人外壳的姿态保持控制方法.BYSQ-2内部的双驱动转向机构与螺旋桨推进器配合,可完成水下空间六自由度运动;分别建立球壳和配重的动力学模型;基于流体动力学分析,建立球壳姿态保持控制模型,并将非线性控制模型近似线性化,然后用模糊自适应比例-积分-微分控制器(PID)方法控制配重的摆角,使球壳姿态保持稳定.仿真结果表明,该方法可获得良好的动、静性能,是一种简单有效的控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	兰晓娟	北京邮电大学自动化学院	5	25	2.0	5.0