水下机器人航位推算导航系统及误差分析

• 作者: 代天娇 孙玉山 赵志平
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能水下机器人 导航 航位推算 误差分析
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 海洋开发设备及技术
• 页码范围: 67-72
• 分类号: TP242.6|U666.11
• 字数: 5741字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-6982.2010.05.019

摘要

构建了基于GPS/航位推算的智能水下机器人(AUV)组合导航系统,阐述了水下机器人导航系统体系结构,详细介绍了基于强跟踪卡尔曼滤波和辛格模型的航位推算导航算法,解决了水下机器人难以建立精确数学模型的问题,最后结合海上实验数据深入地分析了产生航位推算误差的因为,并有针对性地提出了降低水下机器人航位推算导航系统误差的方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙玉山	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	46	757	12.0	27.0
2	赵志平		3	53	2.0	3.0
3	代天娇	哈尔滨工程大学船舶工程学院	1	42	1.0	1.0