混合驱动平面五杆并联机构的工作空间研究

• 作者: 彭利平 訾斌
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 混合驱动平面五杆并联机构 工作空间 数值仿真
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 20-23,37
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2010.04.006

摘要

针对混合驱动平面五杆并联机构,首先,基于杆件封闭矢量方程,推导出机构工作点(x,y)与常速电机、伺服电机不同组合的转角输入的关系.其次,在机构符合混合驱动平面五杆机构构型的前提下,根据上面推导出的关系计算出工作点坐标,从而高效、精确地定位工作点.此外,应用Matlab软件编程实现了同一混合驱动下机构工作点不同装配角度α时的工作空间,直观地表达了工作点所能达到的范围.最后,考虑到无法避免机构构件的制造与装配误差,运用原始误差独立作用原理,定量地推导出误差对工作空间的影响,具有一定的实际意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭利平	中国矿业大学机电工程学院	15	100	7.0	9.0
2	訾斌	中国矿业大学机电工程学院	21	246	11.0	15.0