基于周期时间限制的多机器人自主委托协作模型

• 作者: 刘冀伟 张晓星 王志良 石志国
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多机器人 协作 委托 周期时间限制
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 109-118
• 页数: 10页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于周期时间限制的多机器人自主委托协作模型,目的是解决传统算法在任务撤销、失效限制方面的欠缺,并在灵活性和可控性之间寻求平衡.它可以有效地对委派任务的机器人进行控制,但又不会因为执行过于严格的委托约束而造成策略定义和模型构造方面的困难.该多机器人协作模型解决了现有多机器人分工协作模型中对时间限制缺少支持的问题,并给出了一个支持临时性限制、时序依赖限制和传播限制的委托协作模型.使用周期时间、使用次数、有效期限来控制临时协同,用推导规则来控制协作间的时序依赖,用委托深度来限制委托权限的传播.给出了模型的形式化描述.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志良	北京科技大学信息工程学院	256	3435	32.0	46.0
2	刘冀伟	北京科技大学信息工程学院	67	766	15.0	25.0
3	石志国	北京科技大学信息工程学院	34	398	9.0	19.0
4	张晓星	北京科技大学信息工程学院	4	18	2.0	4.0