轮腿式机器人越障动力学建模与影响因素分析

• 作者: 古玉锋 方宗德 田海波
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 越障 动力学 影响因素
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 390-397
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00390

摘要

研究了一种具有多种驱动模式的轮腿式机器人的越障动力学问题.首先描述了机器人爬越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程的动力学模型.该模型可以体现各电机输出转矩之间的关系以及运动状态、重心分布等影响因素.通过对整个过程的分析,确定了驱动系统中两种电机输出力矩的极限状态,并分析各因素对其最大输出力矩的影响,最后给出了机器人最大越障高度的计算方法.上述结果可为提高机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方宗德		401	5245	35.0	47.0
2	田海波		11	222	6.0	11.0
3	古玉锋		7	85	3.0	7.0