月球车全局路径规划中的A*算法改进

• 作者: 彭松 贾阳
• 来源期刊: 航天器工程
• 关键词: 月球车 路径规划 A*算法 凹形障碍 二次搜索
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 80-85
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8748.2010.04.013

摘要

考虑月球车全局路径规划的应用要求,针对传统A*算法搜索速度慢和返回路径不够优化的缺点,对算法流程进行改进,减少其时间和空间复杂度,提高其搜索速度,并对返回路径进行优化,有效地缩短了路径.对于存在凹形障碍的地图,采用后退-尝试的方法解决规划失败的问题,并在一次搜索的基础上使用二次搜索策略来实现规划路径的优化,使之绕过凹形障碍趋向目标,从而达到输出最短路径的目的.