三自由度平面并联微动机器人运动学模型及工作空间分析

• 作者: 杨春辉
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 微动机器人 运动学模型 工作空间
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 16-18
• 页数: 3页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2010.01.005

摘要

运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题,是进行机构动力学分析、精度分析的基础,而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动.介绍了平面并联微动机器人伪刚性模型的建立方法,并采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型,得到理论Jacobian矩阵,其次对该机构进行实验分析,得到工作平台的实验输出位移和方位角(Jacobian矩阵);然后用ANSYS软件对其进行有限元分析,得到有限元运动学模型(Jacobian矩阵值),最后通过MATLAB7.1软件对该机构的三种运动学模型进行工作空间分析,并进行误差分析,得到输出平台适用的运动学方程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨春辉		24	125	7.0	10.0