助行机器人系统设计

• 作者: 周武啸 方芳 韦巍
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 助行机器人 传感系统 控制系统
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 120-122,128
• 分类号: TP277
• 字数: 3253字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2010.08.037

摘要

提出了一种由行走意图引导和动力驱动的搀扶助行机器人系统ZJU Walker,该机器人系统能够为使用者提供身体支撑、行走辅助,并同时保证行走过程的安全性和舒适性.系统采用扭矩传感器作为人机接口感知使用者行走意图,并通过加速度传感器监测使用者行走步态,采用共享控制的方法结合行走意图以及由超声波传感器、红外测距传感器检测到的环境信息控制机器人的运动.介绍了机器人系统的总体框架、传感器系统以及运动控制算法的设计,并给出了实验数据以证明机器人系统的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦巍	浙江大学电气工程学院	149	1731	22.0	36.0
2	方芳	浙江大学电气工程学院	36	234	8.0	15.0
3	周武啸	浙江大学电气工程学院	2	16	2.0	2.0