基于腰关节力矩补偿的仿人机器人快速步行模式生成

• 作者: 包钢 吴伟国 王祖温 蔚伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 步态生成 快速步行 力矩补偿
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 219-225
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文

摘要

为了有效地提高仿人机器人动步行能力,利用基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,生成了机器人的质心和踝关节轨迹.同时,为了得到更快的步行速度,提出了侧向质心摆动幅度递减和腰关节偏摆力矩补偿的方法.最后在虚拟物理环境下,利用动力学仿真软件实现了虚拟3-D仿人机器人快速动步行.仿真结果证明了所采用方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王祖温	哈尔滨工业大学机电学院	57	855	18.0	27.0
5	包钢	哈尔滨工业大学机电学院	97	1081	18.0	27.0
6	吴伟国	哈尔滨工业大学机电学院	42	465	10.0	20.0
7	蔚伟	哈尔滨工业大学机电学院	2	6	1.0	2.0