基于扇形栅格地图的移动机器人全局路径规划

• 作者: 孙树栋 李天成 高扬
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 全局路径规划 扇形栅格 波传播算法 移动机器人
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 547-552
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00547

摘要

针对己知环境信息下的移动机器人全局路径规划问题,描述了一种基于扇形栅格地图的波传播路径规划算法.首先将移动机器人运行环境划分为极坐标系下的扇彤栅格地图,建立栅格的六叉树连通模型,然后通过栅格类方法完成栅格赋值和近似路径搜索,最后通过近似路径评价与优化得到最终规划路径.算法引入环道和环区概念,解决了圆形波传播半径问题,算法复杂度为O(n).仿真与实验结果证明了算法的低耗时和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙树栋	西北工业大学机电学院	300	4780	34.0	53.0
2	高扬	西北工业大学机电学院	21	160	6.0	12.0
3	李天成	西北工业大学机电学院	5	87	3.0	5.0