基于IPMC驱动的自主微型机器鱼

• 作者: 叶秀芬 苏玉东 郭书祥
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: IPMC 微型机器鱼 运动模式 避障
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 262-270
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

本文从微小型鱼类的运动和受力分析入手,基于人工肌肉IPMC(离子聚合物金属复合材料)的特性,进行微型机器鱼的结构和控制系统的设计.在此皋础上实现仿小型鱼类的各种运动模式,然后,讨论了IPMC驱动器推进效率的优化.实验结果证明,基于IPMC的厘米级机器鱼是可行的:通过改变控制信号的频率和占空比,实现微型机器鱼的速度控制;通过控制胸鳍和尾鳍,实现上浮、下潜、转弯、巡游等运动模式.最后从尾鳍推进器的结构角度分析了如何提高推进效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶秀芬		43	373	11.0	18.0
2	苏玉东		1	47	1.0	1.0