一种小波提升算法的多关节机器人滑模控制

• 作者: 徐传忠 杨冠鲁 王永初
• 来源期刊: 扬州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 变结构控制 抖动 小波提升 滑模控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 61-64
• 分类号: TP273.3
• 字数: 1717字
• 语种: 中文

摘要

将小波提升算法引入基于指数趋近律的变结构控制,利用提升算法具有的独特结构和计算简单等特点,消除变结构控制方法固有的抖动问题,并应用于机器人轨迹跟踪控制中.仿真结果表明该方法有良好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨冠鲁	华侨大学信息科学与工程学院	67	420	10.0	18.0
2	王永初	华侨大学机电及自动化学院	96	671	14.0	20.0
3	徐传忠	华侨大学信息科学与工程学院	11	45	4.0	6.0