三自由度SP+SPR+SPS并联机构的运动学和工作空间分析

• 作者: 胡波 路懿
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 雅可比矩阵 工作空间
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 493-500
• 分类号: TH112
• 字数: 3794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2010.06.003

摘要

提出了一种新型的SP+SPR+SPS三自由度并联机构.首先,分析了该机构的位置正、反解.其次,导出了该机构的Jabobian矩阵和Hessian矩阵,并求得了速度、加速度及静力学公式.再次,采用计算机辅助设计的变量几何法求解了该机构的工作空间.最后给出了该机构运动学的数值算例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡波	燕山大学机械工程学院	10	256	7.0	10.0
2	路懿	燕山大学机械工程学院	45	502	11.0	21.0