基于AVR平台的六自由度仿人机械手臂控制算法研究

• 作者: 刘方 刘永斌 孔凡让 沈长青
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: AVR平台 仿人机械手臂 可控速算法
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 40-43
• 分类号: TP2
• 字数: 2106字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2010.05.007

摘要

传统机械手臂各关节常用电机来驱动,其驱动系统较为复杂,设计难度较大.提出以AvR为控制平台,以舵机作为机械臂各关节驱动,并着重介绍了基于舵机特有的工作方式而提出的一种可以对该机械臂各关节运动速度、方向和运动量进行控制的算法.该算法同时还具备可扩展性等优点,即可以对由舵机驱动的更多自由度的机械手臂进行实时控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔凡让	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	133	1100	17.0	25.0
2	刘永斌	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	38	451	13.0	20.0
3	沈长青	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	8	58	3.0	7.0
4	刘方	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	37	847	8.0	29.0