具有终端收敛能力的Stewart平台饱和PD控制

• 作者: 何熊熊 王治平 赵东亚 邹涛
• 来源期刊: 中国石油大学学报(自然科学版)
• 关键词: 饱和控制 PD控制 机器人 控制 Stewart平台 并联机器人 数值方法
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 131-135
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-5005.2010.04.026

摘要

用跟踪误差小数幂技术,研究一种新的具有终端收敛能力的Stewart平台饱和PD加重力补偿控制方法,运用LaShalle s不变集原理分析系统稳定性,通过数值仿真验证新方法的有效性.结果表明,新方法能够保证系统在控制器输出存在饱和的情况下全局渐近稳定,且比传统的饱和PD加重力补偿控制方法具有更快的收敛速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何熊熊	浙江工业大学信息工程学院	49	267	11.0	13.0
2	邹涛	浙江工业大学信息工程学院	28	219	9.0	14.0
3	王治平		4	38	2.0	4.0
4	赵东亚	中国石油大学机电工程学院	14	41	4.0	6.0