基于速度交叉耦合的三轮全方位移动机器人多轴协调运动

• 作者: 曹其新 沈冬燕
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 交通运输
• 关键词: 全方位移动机器人 交叉耦合 多轴协调运动
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 50-52,73
• 分类号: U4
• 字数: 2334字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2010.01.012

摘要

由于全方位移动机器人运动轨迹通过直线拟和得以实现,依据此特性,在底层运动控制中,针对机器人速度误差进行反向交叉耦合补偿,通过设计合理的耦合误差反馈补偿器,来提高机器人的直线运动能力,充分发挥机器人全方位移动的运动优势,并通过实验验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新		128	1711	24.0	34.0
2	沈冬燕		1	2	1.0	1.0