三轴差速式管道机器人过弯管时的差速特性及拖动力分析

• 作者: 唐德威 姜生元 李庆凯 邓宗全
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 管道机器人 三轴差速 弯管通过性 机械自适应
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 91-96
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为解决轮式管道机器人通过弯管时的运动干涉和拖动力下降问题,减小由管道环境约束而引起的传动件磨损,对一种具有机械白适应能力的轮式管道机器人驱动--三轴差速驱动--进行了深入分析和研究.通过对三轴差速机构的受力分析,阐述三轴差速机构实现差速的受力原理;对三轴差速式管道机器人的差速特性及拖动力进行研究,验证采用三轴差速机构的管道机器人具有良好的弯管通过性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐德威	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	54	672	16.0	24.0
2	邓宗全	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	272	3259	31.0	42.0
3	姜生元	北华大学机械工程学院	51	530	12.0	22.0
4	李庆凯	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	10	175	7.0	10.0