两关节仿生水下航行器SPC-Ⅲ的推进与机动性

• 作者: 刘永军 文力 梁建宏 王田苗 郑卫丰
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿生机器人 水下航行器 仿生推进
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 726-731,740
• 分类号: TH39
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00726

摘要

为评估尾鳍推进机构的实用性,以SPC-Ⅲ机器鱼作为研究平台,在同等排水量下分别使用尾鳍推进器和螺旋桨推进器,比较两者的功率和机动能力.在海试条件下,对尾鳍推进器和螺旋桨推进器的功率及机动性进行了测试,表明前者的转弯半径约为后者的2/5,在2.2kn速度下,前者的功率比后者低约7%.SPC-Ⅲ仿生水下航行器携带多参数水质探测仪在太湖完成了航程为49km的水质探测实验,得到了太湖水域的蓝绿藻浓度分布数据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
2	梁建宏	北京航空航天大学机器人研究所	58	850	15.0	28.0
3	文力	北京航空航天大学机器人研究所	13	114	5.0	10.0
4	刘永军		4	34	3.0	4.0
5	郑卫丰	北京航空航天大学机器人研究所	1	19	1.0	1.0