基于MIMU的行人导航算法研究

• 作者: 周启帆 常艳红 张海 车欢
• 来源期刊: 系统仿真技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 微型惯性测量单位 步态识别 步长系数 行人导航系统
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 281-286
• 分类号: V249.4
• 字数: 2843字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1964.2010.04.005

摘要

行人导航系统(Pedestrian Navigation System,PNS)为实时确定行人当前所在位置的定位导航系统,可记录人的步行轨迹或指引人抵达预设目的地.行人导航算法是由三轴MEMS(微电子机械系统)陀螺、MEMS加速度计构成的MIMU(微型惯性测量单元)和三轴磁阻传感器组合搭建的测量装置,置于行人腰部感受其行走时的运动,首先利用加速度计输出进行步态识别,其次建立步长与步长系数、步速之间的关系,使用最小二乘法标定步长系数的方法,实现了步长计算因人的行走速度、人与人行走方式不同的自适应调节,提高了步长的计算精度,最后融合捷联航向和磁航向计算行进方向,使用航迹递推计算轨迹.经测试,此算法具有较高的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张海	北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室	74	767	15.0	24.0
2	周启帆	北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室	2	44	2.0	2.0
3	常艳红	北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室	2	47	2.0	2.0
4	车欢	北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室	2	47	2.0	2.0