旋臂式倒立摆的控制设计与仿真

• 作者: 张克涵 王司令 顾李冯
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 旋臂式倒立摆 线性系统二次最优控制 极点配置 加权系数
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 页码范围: 94-96,99
• 分类号: TM571.6+2
• 字数: 2120字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2010.11.025

摘要

针对旋臂式倒立摆的稳定控制问题,建立了二阶旋臂式倒立摆系统的数学模型,运用连续系统线性二次型最优控制理论,设计了旋臂式倒立摆控制系统的线性二次型调节器,使倒立摆系统在闭环状态下稳定.运用Matlab进行仿真,通过与传统的极点配置方法相比较,发现最优控制效果更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张克涵	西北工业大学航海学院	21	118	6.0	10.0
2	王司令	西北工业大学航海学院	9	32	4.0	5.0
3	顾李冯	西北工业大学航海学院	6	20	2.0	4.0