洋流影响下基于单领航者的多AUV协同导航

• 作者: 刘明雍 李闻白 裴譞 高俊钗
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器 洋流 单领航者 协同导航 最优估计
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 277-281
• 分类号: TJ630.33|TP242.3|P318|U66
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2010.04.009

摘要

自主水下航行器(AUV)的协同导航是海洋工程研究中的重要问题,洋流估计是其中的主要难点之一.该文基于"未知定常"的洋流特性假设,结合单通信和导航辅助AUV(CNA)领航的协同定位原理,建立了洋流干扰下多AUV协同导航的定位转移损失函数.利用损失函数极小化方法给出了协同导航的定位最优估计准则,借助该准则得到了洋流误差估计和协同导航算法,实现了对AUV较为实时精确的定位.仿真结果表明,该算法能够较好地解决定常洋流作用下的多AUV协同导航问题,且定位精度较高,实时性好.研究成果有望为多AUV系统总体设计、导航路径规划及跟踪等方面提供理论基础和研究手段.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	裴譞	西北工业大学航海学院	16	88	6.0	8.0
3	李闻白	西北工业大学航海学院	16	141	7.0	11.0
4	高俊钗	西北工业大学航海学院	8	24	3.0	4.0