基于正侧位投影约束的空间配准与脊柱手术导航

• 作者: 刘忠军 姜亮 李危石 栾胜 王田苗 胡磊
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 医用机器人 医学图像配准 3维导航
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为提高机器人辅助脊柱手术的精确性、安全性以及易用性,将术前CT图像与术中X射线图像配准.传统单、平面配准法因缺乏沿光轴的深度信息而导致导航误差较大,本文通过同时计算正侧位透视图像来提高配准与导航精度.通过分析正侧位投影空间变换模型,利用该双平面几何约束实现自动的配准初值估计并建立3维手术空间与CT空间的映射.在虚拟x射线导航基础上,利用立体视觉定位计算于术器械在CT空间的实时位姿从而实现3维导航.脊柱体模实验证明该配准与导航方法的精度满足手术要求,动物椎板磨削实验表明该系统可实现实时监控,提高手术安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘忠军	北京大学第三医院骨科	240	3058	28.0	44.0
2	胡磊	北京航空航天大学机器人研究所	77	548	12.0	20.0
4	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
5	栾胜	北京航空航天大学机器人研究所	13	121	6.0	11.0
6	李危石	北京大学第三医院骨科	82	1010	18.0	28.0
9	姜亮	北京大学第三医院骨科	95	600	13.0	19.0