一种基于单移动GPS智能浮标的AUV导航方法

• 作者: 刘明雍 张加全 李闻白
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主式水下航行器(AUV) GPS智能浮标 超短基线 卡尔曼滤波 协同导航
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 123-127
• 分类号: TJ630.33|TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2010.02.010

摘要

针对传统全球定位系统(GPS)辅助自主式水下航行器(AUV)导航的局限性,给出了一种基于单移动GPS智能浮标(GIS)的自主水下航行器(AUV)导航方法.利用超短基线(USBL)原理设计了AUV导航天线,通过该导航天线测量GIS与天线上水听器间的角度和距离,并由两者的向量关系和GIS的坐标位置导出了系统的量测方程.应用标准卡尔曼滤波(KF)解算水听器的坐标,进而求得AUV的位置坐标.仿真结果表明,该导航方法能较好地克服GPS在水下导航中的局限性,具有机动性好、隐蔽性强等优点,研究成果有望为AUV远程精确定位、路径规划和多AUV协同导航等方面提供理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	李闻白	西北工业大学航海学院	16	141	7.0	11.0
3	张加全	西北工业大学航海学院	5	29	4.0	5.0