基于能量控制的高尔夫臂运动模型的研究

• 作者: 李积元
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 高尔夫臂机器人 能量控制 运动控制
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 17-20,66
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2010.08.005

摘要

高尔夫臂机器人是一种通过模拟人击高尔夫球的动作,完成利用机器进行击球的运动机构.为了产生高尔夫臂机器人的运动轨迹,提出了一种基于能量控制的目标动力学方法,利用该方法产生了高尔夫臂机器人的运动轨迹.在实际的研究过程中,根据不同的边界条件和约束条件,生成了一系列的从瞄准位置到结束位置的轨迹模型.以生成的轨迹作为参考输入和PD控制的规则,进行了有关的实验,试验结果证实该方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李积元	青海大学机械系	35	75	3.0	7.0