仿人型爬杆机器人的设计

• 作者: 周超 姜飞龙 赵瑞 鄢华林
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 蜗轮蜗杆 四杆机构 爬杆机器人 仿人型
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 页码范围: 58-59
• 分类号: TP242
• 字数: 761字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2010.12.017

摘要

仿人型爬杆机器人的设计,通过模仿人爬树的动作,即用双手和双脚分别夹放树干,配合身体伸缩实现上下爬行,从而实现爬杆机器人的蠕动式爬升.由于蜗轮蜗杆承载能力强并且具有很好的自锁能力,在需要具有很强自锁能力的机械中,蜗轮蜗杆机构被广泛应用.爬升部分采用电机正反转驱动蜗杆带动蜗轮旋转,通过带动四杆机构的摆动,实现爬升的动作,并对爬升过程中的杆进行了受力的分析,确定了其爬升的必要条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鄢华林	江苏科技大学机械工程学院	27	183	8.0	12.0
2	姜飞龙	江苏科技大学机械工程学院	9	77	5.0	8.0
3	赵瑞	江苏科技大学机械工程学院	8	58	5.0	7.0
4	周超	江苏科技大学机械工程学院	18	92	6.0	8.0