高速并联机械手最优时间轨迹规划及实现

• 作者: 张勇 张宪民 洪始良 管贻生 胡俊峰
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机械手 轨迹规划 遗传算法 运动控制
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 页码范围: 42-45
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2830字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2010.10.012

摘要

以一种新型二维平动两自由度并联机械手为研究对象,为满足机械手高速精确平滑工作的要求,在关节空间进行了三次样条插值轨迹规划,并在考虑关节速度和加速度等约束条件下运用遗传算法对各分段轨迹时间间隔进行了优化.理论和实验结果表明,该轨迹规划方法能够满足工作要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宪民	华南理工大学机械与汽车工程学院	193	2458	25.0	40.0
2	张勇	华南理工大学机械与汽车工程学院	90	827	18.0	25.0
3	管贻生	华南理工大学机械与汽车工程学院	14	390	9.0	14.0
4	洪始良	华南理工大学机械与汽车工程学院	11	63	5.0	7.0
5	胡俊峰	华南理工大学机械与汽车工程学院	4	39	3.0	4.0