一种基于Runge-Kutta积分的UKF跟踪算法

• 作者: 丹梅 宗志伟 张文明 饶彬
• 来源期刊: 雷达科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 跟踪 不敏Kalman滤波(UKF) Runge-Kutta积分 扩展Kalman滤波器(EKF)
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 352-356
• 分类号: TN957|TN713
• 字数: 2756字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-2337.2010.04.013

摘要

非线性滤波问题通常会面临过程方程和量测方程的双重非线性,利用传统的滤波算法进行处理时,离散化和线性化过程是导致滤波性能降低的根本原因.提出了一种基于Runge-Kutta积分的不敏Kalman滤波(UKF)算法,该算法能够直观、方便地对运动模型为连续非线性常微分方程组的跟踪问题进行处理,避免了复杂的Jacobi矩阵运算和离散化过程,使预测模型更加精确.以弹道目标跟踪为例进行了仿真实验,通过与传统UKF算法和扩展Kalman滤波(EKF)算法比较,结果表明该算法具有更好的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丹梅	国防科技大学电子科学与工程学院	29	217	9.0	13.0
2	张文明	国防科技大学电子科学与工程学院	49	474	11.0	19.0
3	饶彬	国防科技大学电子科学与工程学院	21	154	8.0	11.0
4	宗志伟	国防科技大学电子科学与工程学院	4	27	4.0	4.0