并联机构位置正解方法研究

• 作者: 刘宏昭 原大宁 季晔 王磊
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置正解 智能计算
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 277-281
• 分类号: TP242
• 字数: 3354字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-4710.2010.03.006

摘要

以位置方程为基础,采用速度雅克比矩阵判断位置模型耦合度,并根据耦合度判断位置正解的难易程度,从而为求解方法的选择提供依据.针对强耦合位置模型具有普遍性且求解困难这一问题,以6-PRRS并联机构为研究对象,运用粒子群优化(PSO)算法进行位置正解计算,实例计算结果与实际位姿吻合,说明该方法有效且可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	282	3605	27.0	46.0
2	原大宁	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	67	724	15.0	23.0
3	季晔	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	8	128	5.0	8.0
4	王磊	西安理工大学计算机科学与工程学院	62	396	12.0	17.0