基于地面特征点匹配的无人驾驶车全局定位

• 作者: 方辉 杨明 杨汝清
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 无人驾驶车辆 全局定位 地图匹配 ICP算法 UKF数据融合
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 55-60
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对室外环境特点,设计将摄像机安装在车辆底部,提出一种基于地面特征点的地图匹配法以获取车辆定位信息.定位方法分为两步:(1)手动控制车辆在环境中运行,保存RTK(real-time kinematic)-GPS、里程计和摄像机等传感器数据,离线自动创建地面特征点地图,并利用一种特殊的地图组织方式来提高地图搜索和匹配效率;(2)利用地图匹配对车辆进行定位,其中采用一种基于M估计加权ICP(iterative closest point)算法的特征点对应和匹配参数求解方法,并进一步采用UKF(unscented Kalman filter)算法融合地图匹配和航位推算的结果以提高定位鲁棒性.实验结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨汝清	上海交通大学机器人研究所	156	2114	23.0	38.0
2	杨明	上海交通大学自动化系	140	1026	16.0	25.0
3	方辉	上海交通大学机器人研究所	3	11	1.0	3.0