空间机器人目标捕获过程中碰撞运动分析

• 作者: 孙汉旭 洪磊 贾庆轩 陈钢
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 空间机器人 碰撞 目标捕获 运动分析
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 432-438
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00432

摘要

针对空间机器人目标捕获过程中的碰撞问题,提出了一种碰撞运动分析算法.基于空间机器人运动学和动力学模型,利用碰撞过程中产生冲量的原理建立了碰撞动力学模型.针对具体的碰掩模型,利用空间解析几何的方法进行了空间机器人与目标物之间的碰撞检测,设计了碰撞发生后机器人的运动分析算法.最后,通过仿真实验验证了该算法的正确性和适用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
4	洪磊	北京邮电大学自动化学院	8	67	4.0	8.0