基于软控制的群体机器人迁徙行为研究

• 作者: 李成凤 杨茂 田彦涛
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 群体机器人 迁徙 软控制 稳定性分析
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 453-458
• 分类号: TP24
• 字数: 4241字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5896.2010.05.004

摘要

为实现群体机器人迁徙系统的速度可控,研究了在软控制的干预下使群体达到期望速度的方法.在基于局部信息交互的分布式系统中引入软控制干预群体的运动形式,在不改变群体局部规则的情况下,实现速度可控的群体迁徙.利用代数图论和LaSalle不变原理,分析了该系统在软控制干预下的稳定性,并进行了仿真实验.实验结果表明,该控制策略能有效地实现稳定的群体迁徙行为.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田彦涛	吉林大学通信工程学院	118	909	16.0	24.0
2	杨茂	东北电力大学电气工程学院	66	549	13.0	20.0
3	李成凤	吉林大学通信工程学院	6	22	3.0	4.0