具有运动耦合关节的除冰机器人运动学反解

• 作者: 刘睿 印峰 王耀南
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 除冰机器人 输电线 运动学反解 CCD算法
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 2836-2838,2845
• 分类号: TH242
• 语种: 中文

摘要

针对循环坐标下降法(Cyclic-Coordinate Descent,CCD)只能处理各关节运动关系相对独立的开链式机械臂控制问题,阐述了一种改进的CCD算法,并研究了约束条件下CCD法的有效性和收敛性问题;研究结果表明,当关节之间存在运动耦合关系时破坏了CCD法的收敛性,各关节变量初始取值存在一个临界收敛角度;改进CCD法的收敛条件是:关节变量初始值应限定在无约束条件下运动学反解附近;最后以一个有关除冰机器人运动学问题为实例,计算结果验证了相关结论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	印峰	湖南大学电气与信息工程学院	17	242	8.0	15.0
3	刘睿	湖南大学电气与信息工程学院	3	1	1.0	1.0