单目式自主机器人视觉导航中的测距研究

• 作者: 吴刚 唐振民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 视觉导航 单目 测距 摄像机内参数
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 828-832
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00828

摘要

针对传统自主式机器人视觉测距方法的缺陷,提出了一种建立在B对偶空间几何学上的单目摄像机标定方法,并将其应用到单目式自主机器人的视觉测距中.与OpenCV标定方法相比,新的标定方法对CCD摄像机内参数的计算更为准确,并减小单目视觉测距的总体误差.同时,在引入运动目标自动提取算法的基础上,将目标车辆的自动检测与实时测距融合为一个完整的系统.通过实际的测量及对比试验,验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐振民	南京理工大学计算机科学与技术学院	191	2436	26.0	40.0
2	吴刚	南京理工大学计算机科学与技术学院	15	170	8.0	12.0