AUV舵面故障的直接自修复控制

• 作者: 徐德民 柳其亮
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主式水下航行器(AUV) 直接自修复 舵面故障 多故障
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 132-135
• 分类号: TJ630.33|TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2010.02.012

摘要

为了提高水下航行器(AUV)控制系统的可靠性,提出了基于模型跟随法的直接自修复控制方案,通过寻找故障发生后立即产生作用且与故障的具体信息无关的直接自修复控制规律,使故障AUV迅速恢复正常工作状态.该方案无需故障辨识就可以实现多个舵面故障的完全自修复,在AUV无故障时对其性能没有任何损失,并对扰动有良好的纠偏能力.上述特点和结论均得到了数学上的严格论证和仿真结果的有效支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
2	柳其亮	西北工业大学航海学院	2	17	2.0	2.0