有摩擦补偿的驱动组件高精度位置控制研究

• 作者: 张东华 张晓东
• 来源期刊: 航天器工程
• 关键词: 空间机构 谐波减速器 驱动组件 摩擦补偿 自适应
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 45-51
• 分类号: V414
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8748.2010.03.006

摘要

针对柔性、摩擦影响下的谐波驱动组件高精度位置控制问题,提出了一种自适应摩擦补偿的递阶控制策略.建立了考虑谐波驱动组件柔性、摩擦的级联动力学方程,采用LuGre摩擦模型描述摩擦特性,设计双状态观测器估计LuGre模型内部不可测状态,并引入自适应律辨识未知模型参数和惯量变化,实现了谐波驱动组件的高精度位置控制,并基于Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛性,通过在空间机构驱动组件测试平台上的试验结果表明,该方法有效提高了驱动组件位置控制精度和鲁棒性.