一种基于声纳信息的移动机器人实时导航方法

• 作者: 连晓峰 连靖
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 声纳 栅格地图 D-S证据理论 滚动规划
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 58-60,63
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2527字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2010.01.018

摘要

提出了一种基于声纳信息的移动机器人实时导航方法.首先建立声纳感知数据向地图映射的概率模型,将声纳感知到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示,并利用D-S证据理论对其进行数据融合,得到机器人的局部环境.在此基础上,采用基于滚动窗口的方法进行移动机器人路径规划,最终实现实时导航.试验结果表明该方法是可行和有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	连靖	中北大学信息与通信工程学院	3	3	1.0	1.0
2	连晓峰	北京工商大学计算机与信息工程学院	39	300	9.0	16.0