新型多自由度假手的研制

• 作者: 刘伊威 刘宏 高一夫
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 假手 欠驱动 腱驱动
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 799-804
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00799

摘要

介绍了一种新型多自由度假手的机械结构、运动方式及其静力学分析.假手的主要结构部件由光敏树脂制成,使用小型直流伺服电机作为驱动器.手指采用欠驱动及腱驱动方式.该假手具有拟人的外观、较低的整体重量和对被抓物体外形的适应能力.文章研究了假手的运动特点及接触力规律,通过仿真对假手的接触受力规律进行了校验.最后通过实验,对假手的运动规律与抓握能力进行J,验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伊威	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	39	373	11.0	18.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
3	高一夫	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	1	8	1.0	1.0