基于单目视觉的水下机器人管道检测

• 作者: 唐旭东 庞永杰 张赫 曾文静 李晔
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 水下机器人 管道检测 数据结构 动态窗口
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 592-600
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00592

摘要

以单目CCD摄像机为视觉传感器,利用视觉系统测量方法获得水下管道的导航信息,并在此基础上建立了一个用于水下机器人的水下管道检测系统.按照数据结构的抽象程度,将系统中传递的数据信息分为由低至高4个层次,描述了各层次内容,详细介绍了水下机器人管道检测方法.为了提高系统的准确性和实时性,采用了动态窗口管道检测方法.在室内实验水池中,以某型号水下机器人为试验载体,进行了多次管道跟踪试验,验证了系统的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	129	2137	23.0	40.0
2	李晔	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	65	902	17.0	28.0
3	唐旭东	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	17	255	10.0	15.0
4	张赫	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	31	358	12.0	18.0
5	曾文静	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	10	188	7.0	10.0