三轴差动式管道机器人驱动单元自适应特性实验研究

• 作者: 任立敏 姜生元 江旭东 罗荣能 陈刚 高兴华
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 管道机器人 驱动单元 三轴差动 机械自适应特性
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 419-424
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00419

摘要

为验证三轴差动式管道机器人驱动单元机械自适应特性,深层解析三轴差动式驱动单元的机构传动原理,研制了包含三轴差动驱动单元、模拟运行环境、性能测试系统在内的机器人白适应特性实验系统.以定量评价三轴差动驱动单元特性为目标,建立了性能指标评价集,客观评价了新型三轴差动驱动单元的性能.实验研究表明,三轴差动式管道机器人驱动单元对管道环境的几何约束的各种变化具有良好的机械自适应特性.