大型空间机械臂容错关节设计与控制

• 作者: 于登云 孙京 潘博
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 空间机械臂 关节 容错 动力学建模 控制 行星齿轮
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 1-5
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2010.09.001

摘要

关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键.针对电机失效概率较高的特点,进行了预防单台电机失效的容错关节设计,并建立了该关节的细化动力学模型,模型中考虑了间隙、啮合误差等非线性因素.基于此模型,进行了抗力矩饱和的非线性PD控制律设计,并利用精细积分方法对闭环系统进行数值求解.仿真结果表明:该容错关节可以在单台电机掉电或堵转时,保证关节的稳定、正常运行,且电机和关节的输出力矩均保持在许用转矩的范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于登云		41	591	13.0	24.0
2	孙京		8	273	5.0	8.0
3	潘博		5	62	2.0	5.0