空间机械臂关节动力学建模与分析的研究进展

• 作者: 于登云 孙京 潘博
• 来源期刊: 航天器工程
• 关键词: 空间机械臂 关节 动力学 建模
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 专家特约稿
• 页码范围: 1-10
• 分类号: V414|TH132
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8748.2010.02.001

摘要

空间机械臂的机械部分是一个由关节和臂杆等结构、机构部件组成,在空间零重力环境下运行的多体系统.关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学特性中起着重要的作用.准确全面地了解关节的动力学特性,是正确分析与模拟机械臂系统空间运动特性的关键,而建立精确的关节动力学模型,是机械臂系统设计、分析和控制的基础.文章结合空间应用的特殊性,对机械臂关节动力学建模方法的发展过程和研究成果进行了总结;并讨论了关节模型的求解算法;最后,对空间机械臂关节动力学建模与分析方面有待进一步研究的问题进行了展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于登云		41	591	13.0	24.0
2	孙京		8	273	5.0	8.0
3	潘博		5	62	2.0	5.0