捷联惯导动态粗对准算法研究与仿真

• 作者: 夏家和 游金川 秦永元
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 动态粗对准 姿态矩阵 Wahba问题 惯性坐标系
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 967-970
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文

摘要

动态环境下无法直接根据陀螺和加速度计的输出计算出姿态阵.针对这一问题,研究了一种基于重力加速度和惯性坐标系的粗对准算法.算法以初始时刻的导航系和机体系为基础,定义两个与其重合的惯性坐标系,利用重力加速度在这两个惯性坐标系中的投影来构造观测向量,通过q-method求解Wahba问题确定初始时刻的姿态阵.而导航坐标系的变化可根据地理位置信息、地球自转角速度和时间信息来计算,机体系的变化亦可通过陀螺信息实时跟踪,因而就能确定对准完成时刻的姿态阵.理论分析和仿真表明,该方法能有效解决捷联惯导的动态粗对准问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦永元	西北工业大学自动化学院	264	3556	28.0	46.0
2	夏家和	西北工业大学自动化学院	19	212	9.0	14.0
3	游金川	西北工业大学自动化学院	17	168	8.0	12.0