夹钳式力反馈遥微操作系统的设计与试验

• 作者: 朱剑英 游有鹏 王化明 韩江义
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 遥微操作 力反馈 临场感
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 184-189
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文

摘要

研制一种夹钳式的力反馈遥微操作系统,包括夹钳式主手、由压电陶瓷驱动的微夹持器和主从式力反馈控制模块.该系统可使操作者在遥微操作中具有央持力觉临场感,避免破坏易碎的操作对象.详细介绍了夹钳式主手、从手和力反馈的设计与控制方法,并搭建试验平台进行遥微操作试验,分析了主手和从手之间的位置跟踪、力反馈和时滞特性.制作和试验结果验证了系统方案的可行性,为进一步将遥微操作应用于微装配和其他领域提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱剑英	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	156	3555	32.0	53.0
2	游有鹏	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	122	1512	20.0	36.0
3	王化明	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	60	531	15.0	21.0
4	韩江义	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	3	53	3.0	3.0