空间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法

• 作者: 刘宇 徐文福 李成 梁斌
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 空间机器人 非合作目标 自主捕获 位姿测量 路径规划
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 61-69
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

提出了基于立体视觉的卒间机器人捕获非合作目标的测量与规划方法,包括图像处理与特征提取、3D重构及位姿测量、自主规划与控制等.同时,还建立了一套仿真系统,可进行包括图像采集、位姿测量、追踪星GNC、空间机器人规划与控制、航天器动力学计算等在内的闭环仿真.仿真结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁斌	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	69	1392	21.0	36.0
2	李成	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	32	1043	15.0	32.0
3	刘宇	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	78	1364	20.0	36.0
4	徐文福	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	45	1264	19.0	35.0