一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法

• 作者: 方跃法 曲海波 郭盛
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 螺旋理论 映射系数矩阵 雅克比方阵 少自由度并联机器人
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 136-140
• 分类号: TH112
• 字数: 4386字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0291.2010.04.028

摘要

提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法.利用螺旋理论分析单个支链的结构,找出动平台对驱动关节的映射系数,根据不同的输入选取,对映射系数进行组合,去除映射系数矩阵中非独立运动参数对应的列,得到满秩的映射系数矩阵.对映射系数矩阵求逆,得到对称少自由度并联机器人的雅克比方阵,说明了运动输入与运动输出之间的对应关系,并得到实例验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	郭盛	北京交通大学机械与电子控制工程学院	51	393	12.0	18.0
3	曲海波	北京交通大学机械与电子控制工程学院	17	137	7.0	11.0