手术辅助机器人的运动控制器设计

• 作者: 张红
• 来源期刊: 长春大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工控机 运动控制卡 实时性 RTX实时扩展 手术机器人
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 59-63
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2391字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-3907-B.2010.03.019

摘要

系统硬件采用YASKAWA公司提供的MP2100运动控制卡、∑-V伺服驱动器和伺服电机,该控制卡通过PCI接口与工控机连接,控制卡与驱动器采用具有总线结构的MECHATIROIUNK-Ⅱ连接.基于上述软、硬件基础,本文对该运动控制器的原型系统进行了研究,实现了运动控制的基本操作,如伺服轴的手动控制以及自动直线插补、圆弧插补等.最后对该原型系统进行了测试,并分析了存在的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张红	闽江学院物理学与电子信息工程系	16	13	2.0	3.0