全自主足球机器人混合视觉系统的设计与实现

• 作者: 刘汝宁 刘润丹 张学习 杨宜民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 混合视觉系统 足球机器人 目标识别 视觉标定
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 375-383
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00375

摘要

根据中型组机器人足球比赛的需要,设计并实现了一套由全向视觉、前向单目视觉和嵌入式视觉构成的混合视觉系统.全向视觉具有360°的水平视角,信息量大、实时性好,但近端信息的感知识别精度较低,前向单目视觉和嵌入式视觉就足为了解决该问题而入的.前向单目视觉主要用于识别位于机器人正面不远处的目标,且可给出精确的目标位置信息,同时全向视觉和前向单目视觉的处理都是在机器人上位机上进行的.为了解决机器人非前向近端信息缺失的问题,在不增加上位机负担的情况下,本文通过下位机的嵌入式视觉识别机器人周边非前向近端的动态目标或障碍物,较好地解决了机器人360°范围内近端信息的获取问题.实验结果表明,该视觉系统较好地实现了对机器人远端、近端目标的识别.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民	广东工业大学自动化学院	221	2851	26.0	42.0
2	张学习	广东工业大学自动化学院	41	292	9.0	15.0
3	刘润丹	广东工业大学自动化学院	2	11	2.0	2.0
4	刘汝宁	广东工业大学自动化学院	2	10	2.0	2.0