基于Kalman滤波的MEMS陀螺仪滤波算法

• 作者: 夏全喜 张强 钱华明 阙兴涛
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 随机漂移 微机电系统 Kalman滤波 自适应Kalman滤波 陀螺仪
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 1217-1221
• 分类号: V241.5
• 字数: 3254字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2010.09.015

摘要

针对MEMS陀螺仪精度不高、随机噪声复杂的问题,研究了某MEMS陀螺仪的随机漂移模型.应用时间序列分析方法,采用AR(1)模型对经过预处理的MEMS陀螺仪测量数据噪声进行建模,进而基于该AR模型并采用状态扩增法设计Kalman滤波器.速率试验和摇摆试验仿真结果表明,在静态和恒定角速率条件下,采用该算法滤波后的MEMS陀螺仪的误差均值和标准差都比滤波前有了明显的降低.针对摇摆基座下该算法随摆动幅度的增大效果变差的问题,从提高采样率和选择自适应Kalman滤波2个方面对算法进行改进.仿真结果表明,2种方法都能改善滤波效果,然而考虑到系统采样频率和CPU计算速度的限制,自适应滤波有更高的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张强	哈尔滨工程大学自动化学院	96	1183	18.0	31.0
2	钱华明	哈尔滨工程大学自动化学院	57	667	13.0	23.0
3	阙兴涛	哈尔滨工程大学自动化学院	4	95	1.0	4.0
4	夏全喜	解放军信息工程大学测绘学院	1	93	1.0	1.0